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激光雷达导航方案

2020-6-21 13:11:11 次浏览

TOF激光雷达导航方案围绕TOF(time of flight)激光雷达传感器这一中心器件设计,通过对激光脉冲反射过程的精密时间测量,获得高精度的距离信息,配合电机旋转完成对周围环境的一维、二维、三维扫描,实现地图数据的采集。通过内部处理核心的实时处理与比对定位设备现有位置实现自主导航定位。


特点:

1、测量半径大,最大测量半径达25m

2、精度高,地图测量精度为±3cm

3、抗日光能力强、防护性高,室内外均可使用

4、角分辨率高,角分辨率高达0.08°,为后期建图识别提供优良基础


下图为激光雷达算法合成的点云地图:

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激光雷达导航方案我司目前已成熟应用于服务机器人、消防机器人、巡检机器人


应用案例:

变电站智能消防机器人


一、产品开发背景:

变电站在整个用电领域处于重要地位,变电站的火灾防范变的至关重要。目前,变电站应用较多的灭火方式主要由七氟丙烷灭火系统、二氧化碳灭火系统和固定水喷雾灭火系统等。然而,上述灭火技术运用于变电站时都存在着一定不足,采用七氟丙烷灭火时,七氟丙烷在热态情况下会产生酸性物质,会对站内设备造成二次损伤,且火灾中产生的烟气对于电子、电气设备造成的污渍损失很大。二氧化碳气体灭火系统虽然没有腐蚀性,在密闭空间内也有很好的防护效果,然而它要求保存具有毒性的高浓度,并且在低温下释放,对电子设备和站内工作人员将产生较重危害。固定式水喷雾灭火系统由于布置限制无法实现全域覆盖,且对于换流站阀厅、电抗器等特殊区域的灭火往往效率较低。

变电站智能巡检消防机器人是一种智能化的移动式巡检消防设备,其补足了变电站现有固定式消防设备无法移动的不足,且灭火效率高、机动性强,是现有变电站灭火系统的有力补充。并且整机采用泛物联网技术,通过与现有能源监控平台、智能巡检系统、火灾预警系统进行物联网,无需额外增加固定感知设备即可实现起火点、异常高温点的定位,通过UWB定位导航技术快速机动至目标地,开展前期火灾处理,将火灾扑灭在早期,极大的保护了站内设备,也为后续消防人员进场争取了时间。


二、产品综述

变电站智能巡检消防机器人通过3D激光雷达、超声波距离感应技术实现全站内自主巡检,通过红外热成像技术定位火灾发生点。一旦发现火灾,通过高带宽低延时无线通信技术将360°摄像头拍摄的视频信号实时传输至监控室、分管消防支队,了解实时火情。在保证机器安全工作的距离的情况下,使用激光定位传感器转动细水雾炮云台,对着火点进行细水雾灭火。


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三、产品特点

1、激光雷达实现自主导航、自主定位、自主场景构建、自主避障、路线规划

2、红外可见光双光云台,测温分辨率640*512,噪声等效温差<50mk,测温准确

3、冗余远程遥控,自主导航失效时,可采用遥控器进行遥控操作

4、直流、细水雾与泡沫可选灭火模式,对不同火情进行针对性高效灭火

5、巡检全景图像传输,控制室即可随时身临其境查看巡检情况

6、电量不足时,自主回充电坞进行充电,充电完成自主进行巡检消防作业


四、产品参数

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